Гимбалды мотордың жұмыс принципі дегеніміз не?

Гимбальды қозғалтқыштарҚазіргі дрондар, камералар мен роботтар үшін тұрақтандыру технологиясының негізі. Олар миллисекундта қалаусыз қозғалысқа қарсы тұру үшін электромагниттік қағидаттар мен нақты уақыттағы кері байланыс ілмектерін пайдаланады. Гимбальды қозғалтқыштар туралы көбірек білейікФлэш-хобби.

Ол қалай жұмыс істейді

Қозғалысты анықтау: интеграцияланған IMU (инерциялық өлшеу қондырғысы) бұрыштық жылдамдықты (± 4000 ° / с) анықтайды (± 4000 ° / с) және 1 кГц жиілігінде үдеу (± 32 г) анықтайды.

Нақты уақыттағы түзету: Бұл деректер 2м ішінде крутящий түзетуді есептейтін PID контроллеріне беріледі.

Электромагниттік диск: үш фазалы щеткасыз мотор Lorentz Force арқылы қарсы момент жасайды, жүк жүктейтін жүктеме 10 кг дейін.

Негізгі компоненттер

Стератор: 12-18 ұяшықтар, 0,1 мм мыс сыммен жара (төмен жылдамдықты момент қажет).

Ротор: мульти-полюс N52 NEODAMIUN магниттері (тегіс бұру үшін 8-14 тірек).

Сенсор: 0,01 ° дәлдігі Орналастыру дәлдігі бар зал-эффект кодер.

Жиі қойылатын сұрақтар

1-сұрақ: ИМУ қандай рөл атқарадымотоциклдік гимбалЖұмыс?

ИМУ 6-осьтік қозғалыс өлшейді (3-ось гироскопы + 3 осьтік акселерометр). Сыртқы күштер гимбалды еңкейтуке себеп болған кезде, IMU қателік деректерін контроллерге жібереді, моторға қарсы моментке 3 миллисекундта.

2-сұрақ: Неліктен Гимбалды қозғалтқыштар үшін орам әдісі стандартты BLDC қозғалтқыштарынан өзгеше?

Bldc стандартты қозғалтқыштар жоғары жылдамдыққа басымдық береді (> 10,000 айн / мин). Гимбальды моторлар жұқа сымдарды пайдаланады және 2-3 есе көп болады, нәтижесінде 5000 айн / мин-ден төмен, бұл да жоғары жылдамдықта, бұл тұрақтылық үшін өте маңызды.

3-сұрақ: Полюстің санау тұрақтылық көрсеткіштеріне қалай әсер етеді?

Жоғары полюстің саны (12-16 полюстер) когинг моментін 70% -ға азайтады, бұл дәл баптауға мүмкіндік береді. Біздің 14 полюс моторлары кинематографиялық тегістігін жеткізіп, 0,005 ° шешуге қол жеткізеді.

Флэш-хоббиМотоцикл гимбалыТехникалық сипаттамалар